Выпуск 26  Просто о сложном  Блок «Движение»

Скачать рисунок лучшего качества. Aрхив rar, 44 Кб.

Данный блок действует с помощью светового сигнала, положение которого определяет направление движения: оно происходит по прямой линии, если источник света находится прямо перед роботом; при перемещении этого источника вправо или влево осуществляется соответствующий поворот. Движения производятся по сигналам, поступающим с установленных в передней части робота световых датчиков, в качестве которых использованы фоторезисторы типа ФСК-1.

Если источник света находится непосредственно перед роботом, освещены оба фоторезистора, при перемещении его вправо освещается только фоторезистор R19. Когда робот движется влево, освещается фоторезистор R22. Токи фоторезисторов R19 и R22 управляют транзисторами VT9 и VT10, в результате чего изменяются напряжения в резисторах R20 и R23. Эти напряжения управляют триггерами Шмитта, в качестве которых использована микросхема DDI К155ТЛ1. При отсутствии светового сигнала на выходах 6 и 8 этой микросхемы устанавливается напряжение высокого уровня. При появлении светового сигнала на одном из выходов или на обоих одновременно в зависимости от положения источников света появляется напряжение низкого уровня. На микросхемах DD2 К155ЛАЗ и DD3 К155ЛА4 собрано логическое устройство, работающее следующим образом. В том случае, если напряжение низкого уровня появляется одновременно на обоих выходах 6 и 8 микросхемы DD1, на выходе 6 микросхемы DD3 появляется напряжение высокого уровня, т. е. напряжение не менее 2,4 В, которое через резистор R25 подается на базу транзистора VT12. Коллекторным током транзистора VT12 включается реле Кб, а затем- электродригатель, и робот приходит в движение. Если источник cвета отхлонится вправо, напряжение низкого уровня появляется только на выходе 6 микросхемы DD1, а напряжение высокого уровня - на выходах 6 и 12 микросхемы DD3, в результате чего с помощью контактов реле К5 одновременно с включением электродвигателя осуществляется поворот вправо. Включение поворота производится контактами реле К5.1, управляемого коллекторным током транзистора VT11. Аналогично происходит поворот влево при соответствующем перемещении источника света.

В логическом устройстве блока движения предусмотрена возможность ввода и вывода сигналов для формирования условных рефлексов (напряжений высокого уровня), которые выводятся с выходов 8 и 12 микросхемы DD3. Сигналы с блока условных рефлексов на осуществление поворота вправо и влево в зависимости от выработанного условного рефлекса подаются на входы 1 и 13 микросхемы DD2. Логическое устройство работает таким образом, что при наличии одновременно двух раздражителей-условного (звук) и безусловного (свет), сигнализирующих о разном направлении поворота, преимущество отдается безусловному раздражителю. При этом в блоке условного рефлекса происходит «забывание» вы работанного ранее условного рефлекса. Если источник света находится непосредственно перед КИН, а с блока условного рефлекса поступает сигнал поворота, робот подчиняется этому сигналу. В устройстве предусмотрен отход от препятствия, находящегося на пути робота. Направление отхода определяется предыдущей линией движения, для чего предусмотрена дополнительная группа контактов реле К5 (К5.2).

Блок движения соединяется с базовым блоком с помощью разъема Х2. Питание электронной схемы блока осуществляется от источника + 5 В, который подключается к выводам 14 микросхем DDI-DD3. Выводы 7 всех микросхем соединяются с корпусом. Реле питается от источника + 24 В.

по книге "Занимательная кибернетика"
автор А.Б. Гордин